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谐波减速器:让机器人“关节”更灵活

发布时间:2020年7月21日下午3:51
什么是谐波减速器?
所谓谐波减速器就是利用谐波原理制成的减速器,与其他的减速器相比,它具有结构紧凑、减速比大、精度高、噪音低的特点。谐波减速器非常适用于各类机器人的关节,来调节机器人各臂的运动速度和输出扭矩。
理由
承载能力高 谐波传动中,齿与齿的啮合是面接触,加上同时啮合齿数(重叠系数)比较多,因而单位面积载荷小,承载能力较其他传动形式高。
传动比大 单级谐波齿轮传动的传动比,可达 i=70~500。
体积小、重量轻。
传动效率高、寿命长。
传动平稳、无冲击,无噪音,运动精度高。
谐波减速器由刚轮、柔轮、和谐波发生器三者,缺一不可。
谐波减速器:让机器人“关节”更灵活

谐波减速器:让机器人“关节”更灵活
用于负载小的工业机器人或大型机器人末端几个轴,谐波减速器是谐波传动装置的一种,谐波传动装置包括谐波加速器和谐波减速器。其中,谐波减速机用于小型机器人特点是体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高,单级传动比大。
谐波减速器轴承包括刚性轴承和柔性轴承两大类型,刚性轴承包含四种系列,CSG(CSF)系列、SHG(SHF)系列、CSD系列、SHD系列,其命名方式采用减速器的命名;柔性轴承的命名为HYR。
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谐波减速器:让机器人“关节”更灵活
▲柔性轴承HYR▲
CSG(CSF)系列
谐波减速器:让机器人“关节”更灵活

谐波减速器:让机器人“关节”更灵活
外圈被分成两片,内圈为整体结构,安装时不需要法兰和轴承座,主要应用在CSG(CSF)系列的各类减速器输出部位。
SHG(SHF)系列
谐波减速器:让机器人“关节”更灵活

谐波减速器:让机器人“关节”更灵活
外圈和内圈均为整体结构,安装时对性能几乎没有影响,能够获得稳定的旋转精度和扭矩,主要应用在SHG和SHF系列的各类减速器输出部位。
CSD系列
谐波减速器:让机器人“关节”更灵活

谐波减速器:让机器人“关节”更灵活
外圈和内圈均为整体结构,外径尺寸和CSG型相同,比CSG型轴承更具刚性,主要应用在CSD系列减速输出部位。
SHD系列
谐波减速器:让机器人“关节”更灵活

谐波减速器:让机器人“关节”更灵活
外圈和内圈均为整体结构,内圈带有齿,可以直接和柔轮上的齿啮合,高度比SHG的更低,节约减速器的安装空间,主要应用在SHD减速器输出部位。